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裝甲兵總監這個職務，使古德里安得到了把自己的戰略戰術思想付諸實踐的機會。1930年，德國的摩托化部隊只有幾輛陳舊的裝甲偵察車和幾個摩托車連。到1932年，參加演習的摩托化分隊還在使用模型坦克。古德里安擔任裝甲兵總監後，德國裝甲兵得到了迅速的發展。希特勒非常欣賞古德里安坦克戰的理論和實踐，他不僅在財力物力上優先滿足裝甲兵發展的需要，而且每當演習和試驗新坦克時，他都親臨現場。當他第一次參觀古德里安組織的坦克群進攻演習時，面對排山倒海的鋼鐵洪流，他高興得手舞足蹈：&ldo;這正是我想要的東西！&rdo;1935年3月，希特勒徹底撕毀了凡爾賽條約，德國陸軍當年就把一個裝甲旅擴編為三個裝甲師，每個師有561輛戰車。古德里安是其中的師長之一。
古德里安的過人之處是他的戰術遠見。他設計的作戰形式就是坦克集群的高速進攻。1936年至1937年，他寫了一本名叫《注意‐‐裝甲兵》的書，書中闡明了他以後在戰爭中運用的坦克戰術。1938年，希特勒任命古德里安為機動部隊總監，統管裝甲部隊的一切組織和訓練事項。這一年，德國又試製成功了兩種新型坦克，這兩種坦克在策二次世界大戰中是德國裝甲部隊的基本裝備。同年，希特勒吞併奧地利時，古德里安率兩個裝甲師打頭陣。儘管路上有些戰車因技術故障而拋錨，但還是在兩天之內前進了數百公里，創造了部隊機動速度的新記錄。從而顯示了裝甲部隊的優越性。
1939年，古德里安任第19軍軍長。這個軍包括一個裝甲師和兩個摩托化步兵師，在閃擊波蘭的戰役中發揮了重要作用。他出色地執行了希特勒速戰速決的戰術原則，也使自己提倡的&ldo;閃擊戰&rdo;理論獲得了驚人的成功。古德里安把他所在的&ldo;北方&rdo;集團軍群中的兩個裝甲師和兩個輕裝甲師集中起來使用，橫衝直撞，銳不可擋，強渡了那累夫河。9月14日，突破了布列斯特‐‐里托夫斯克的築壘地域，17日與&ldo;南方&rdo;集團軍群的前衛裝甲部隊在布格河畔的符沃達瓦會師。古德里安像隆美爾一樣，從來不在後方指揮，他總是乘坐裝甲指揮車與先頭部隊一同前進，靠無線電同他的指揮機關和各師師長保持聯繫。有時由於前進速度過快，甚至進入己方的炮擊區而險遭厄運。
波蘭投降後，古德里安又轉戰西線。他所在的19軍屬輪德施泰特指揮的&ldo;a&rdo;集團軍群。1940年5月，該軍作為在色當地區的攻擊主力，從法軍防線上打開一個缺口，5月13日就渡過馬斯河。一天之後，古德里安坦克軍在色當以西和以南擴大了橋頭陣地，並擊退了法軍第三裝甲師的多次反擊。當時在他看來，只有兩件事可以阻止裝甲部隊的前進，即汽油耗盡和到達英吉利海峽。但是，德國最高統帥部包括希特勒在內都對裝甲部隊高速進攻獲得的巨大戰果感到驚疑，為防止法軍發動翼側反擊，急令各坦克部隊停止前進。對前線情況了如指掌的古德里安及一些前線指揮官們認為，這無異於放棄奇襲，會喪失一切初步戰果。於是他們據理力爭，終於獲准作進一步的&ldo;強力偵察&rdo;，&ldo;擴大橋頭陣地&rdo;。古德里安對這項命令加以靈活解釋，率領部隊沿索姆河一線神速前進。5月18日到達聖康坦，19日強渡索姆河，20日其前衛抵達阿布維爾和英吉利海峽，接著又由阿布維爾向北推進，22日占領布輪。6月初，古德里安被任命為第二集團軍司令，率領所部又取得了一連串的重大勝利。古德里安和他的坦克兵拖著德國陸軍前進，創造了現代史上空前的勝利。
1941年6月28日，德國發動侵蘇戰爭，古德里安指揮的裝甲兵團屬中央集團軍群，擔負了
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