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发展到完全冲出冷兵器时代。火器的运用，毕竟还有不少缺陷，正如明人刘焘在论及火器实战得失时所云:“火器之为利也，迅如雷霆疚知闪电，利莫利焉者也，然必须有火线、火绳、火袋、锤屑、炮子诸器俱备，而后所长得逞。或者天时之阴雨，风气之拂逆，徒有负载之劳，俱置于无用之地，则钝莫钝焉者也。五百步之外，固可以伤人，使敌入百步之内，则点火不及，当人马纵横之时，则开放不便。”所以
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明代所以当时的火器部队临阵，如果没有步骑兵的配合与保护，还不足以稳操胜算。
队战术思想严重僵化阻碍了军队的发展。明朝军队虽然装备了当时最好的武器装备，但在历次对外，对内战争中却败多，胜少，原因何在？其中固然有卫所制度的腐败，国家财政崩溃等宏观问题，但是军队的战术思想严重僵化却也是一个不争的事实。在明初朱棣提出了“神机铳居前，马队居后”的火器作战原则后，成为明军一条亘古不变的金科玉律。由于当时火器技术的落后，在火铳发射后有一个延时的再填装时间，蒙古，后金军队往往利用这一时间采用轻骑冲击的战术，明军往往大败。
将领素质的低下阻碍了火器威力的发挥。随着火器威力的增大，战斗队行疏散，战地范围扩大，战斗指挥方式相应地起了根本的变化。冷兵器战斗要求于战斗指挥员的是亲自领导所属军队向敌人冲杀，而一次战斗的胜败，也往往直接决定于这种兵对兵、将对将的搏斗。但是自从火器大量应用于战斗，其杀伤力十百倍与往昔，而日益增多的不同火器，其性能和用途又各有不同，如何组织运用这些威力去争取胜利，就成为指挥员的重要职责。因此，指挥员已经不是亲自杀敌，而是要冷静的判断情况，不断地适应情况变化，正确定下决心，及时组织自己的力量，投入有利方向去夺取胜利。也就是说，谁能有效组织火器的运用，谁就能取得胜利。但明朝将领除了戚继光，余大猷，孙承宗，袁崇焕等极个别将领外，大多不能认识到这一点。
尽管如此，明朝军队装备火器及其运用在中国古代军事史上值得自豪的篇章，因为从其制造技术、装备和使用规模的情况来看，在当时的世界上是绝无仅有的。